Este poblamiento es muy antiguo, su origen continua siendo desconocido. Trabajos arqueológicos han destapado asentamientos celtas.También se ha detectado presencia romana del bajo imperio.
Durante la Edad Media, el Camino de Santiago constituyó una vía importante para el desarrollo cultural de este municipio.
Hacia 1388 d. C. El Rey Juan I de Castilla y León cede su castillo de Cuenca de Campos al Duque de Frías, que construyó su palacio en lo que años más tarde sería el convento de las Clarisas, hoy muy deteriorado.
A finales de la Edad Media, San Bernardino de Siena, de la orden de los Franciscanos, fue un predicador muy famoso que recorrió entre otros lugares El Camino de Santiago. En uno de sus viajes, se hospedó en la casa de los Duques de Frías, señores del Castillo y Palacio de Cuenca de Campos. Los Duques quedaron entusiasmados con sus palabras. Fue un humanista muy importante en los orígenes de la modernidad. Canonizado pocos años después de su muerte. Dos signos teológicos definen al santo; La predicación del “nombre de Jesús” y la humildad que le llevó a renunciar por tres veces al nombramiento de obispo.